Grupo de organismos pertencente á Clase Diplopoda (debido a que os seus segmentos están fusionados de dous en dous e se chaman diplosegmentos) que, xunto ás Clases Chilopoda (cempés), Symphyla (sínfilos) e Pauropoda (paurópodos), conforman o grupo (subfilo) dos miriápodos (Myriapoda). Comprenden dúas subclases que se diferencian basicamente por ter o corpo brando sen calcificar provisto de penachos de sedas (Penicillata) ou o corpo calcificado (Chilognatha).

O seu corpo divídese en: cabeza, onde se localiza un par antenas, e os ollos que consisten en grupos de ocelos, así como as pezas bucais e o tronco cun número variable de segmentos (9-100+ diplosegmentos). Coñécense comunmente como milpernas (a pesar de non ter mil patas).

Poden penetrar troncos en descomposición e os horizontes orgánicos (humus).

A maioría son detritívoros alimentándose de restos vexetais e materia orgánica en descomposición; algunhas especies aliméntanse de restos animais e as súas feces, fungos, briófitas ou algas.