Grupo de organismos pertencentes a Classe Diplopoda (devido a que seus segmentos são mesclados de dois em dois e são chamados de diplosegmentos) que, juntamente com as Classes Chilopoda (centopeia), Symphila (sínfilos) e Pauropoda (paurópodos), conformam o grupo (subfilo) dos miriápodes (Myriapoda). Compreendem duas subclasses que diferem basicamente por ter o corpo macio não calcificado fornecido com plumas de seda (Penicillata) ou o corpo calcificado (Chilognatha).

Seu corpo é dividido em: cabeça, onde está localizado um par de antenas, e os olhos compostos por grupos de olhos rudimentaresi, bem como as peças bucais e o tronco com um número variável de segmentos (9-100+ diplosegmentos). São comumente referidos como milpernas (apesar de não terem mil pés).

Podem penetrar em troncos em decomposição e horizontes orgânicos (húmus).

A maioria são detritívoros, alimentando-se de restos vegetais e matéria orgânica em decomposição; algumas espécies se alimentam de restos de animais e suas fezes, fungos, briófitas ou algas.